西风 发自 凹非寺
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苹果要搞东说念主形机器东说念主这事儿当今传得沸沸扬扬。
最近他们照实有新动作——拓荒了一套机器东说念主感知系统！
系统名为ARMOR，软硬件协同增强机器东说念主的“空间意志”，能动态防碰撞的那种。
硬件方面，ARMOR通过在机器东说念主手臂上装配袖珍智能深度传感器，为机器东说念主提供果然好意思满的环境视图，搞定了传统机器东说念主感知中的盲点和掩盖问题。
软件方面，苹果拓荒了一个基于Transformer的AI运转ARMOR-Policy，偶而从东说念主类动作中学习，匡助机器东说念主动态贪图行动。
团队还将ARMOR部署在了傅利叶GR-1机器东说念主上进行现实。
现实收尾清晰，与使用四个头戴式和外部装配的深度相机（外心感知）比拟，ARMOR系统使碰撞裁汰了63.7%！
与基于采样的畅通贪图群众系统cuRobo比拟，ARMOR-Policy狡计后果进步26倍，确保机器东说念主偶而飞速行动。
看到苹果在东说念主形机器东说念主方面的布局，网友直呼这是势在必行：
他们不行能始终依赖智高手机收获。从永久来看，机器东说念主市集将纷乱于智高手机市集。
ARMOR系统长啥样？
现时，传统东说念主形机器东说念主频繁依赖头部或躯干装配的汇集式相机和激光雷达进行环境感知，这种形状固然易于集成且能提供较好的视线范围，但在手臂和手部区域时常存在严重的掩盖问题。
固然一些无间尝试在机器东说念主末端实行器上集成触觉传感，但这种决策本钱崇高，且难以大限度应用于机器东说念主手臂，同期在战术学习中奈何有用诓骗触觉输入仍待搞定。
ARMOR系统，提供了一种硬件和软件整合瞎想，它由来自卡内基梅隆大学的学者Daehwa Kim在苹果实习时间与苹果团队共同拓荒。
在硬件方面，与汇集式RGBD相机一次性捕捉密集帧中的一王人细节不同，团队聘请了SparkFun VL53L5CX飘零时刻（ToF）激光雷达四肢基础传感单位，将寥落感知散布在多个传感器上，变成“以自我为中心的感知”。
这种传感器体积为6.4×3.0×1.5mm，不错以15Hz的频率提供8×8鉴别率的深度图像，对角视场为63°，测距范围达4000mm。
无间团队在机器东说念主的每个手臂上嘱托了20个这么的传感器，猜测40个传感器变因素布式感知网罗。
每四个传感器勾搭到一个XIAO ESP微放浪器，通过I2C总线进行数据读取，再通过USB传输到机器东说念主的板载狡计机（Jetson Xavier NX），终末无线传输到配备NVIDIA GeForce RTX 4090 GPU的Linux主机进行处理，确保通盘这个词系统偶而保管15Hz的刷新率。
在软件方面，无间团队拓荒了基于Transformer编码器-解码器架构的ARMOR-Policy，访佛于动作分块Transformer（ACT）。
该战术通过师法学习从无碰撞的东说念主类畅通演示中学习。
为了考验这个战术，无间团队使用了AMASS数据汇集的311922个东说念主类确凿畅通序列（约86.6小时），这些数据包含了多样有关的东说念主类姿态，如操作、跳舞和搪塞行动等。
团队将这些东说念主类动作轨迹重定向到机器东说念主的枢纽竖立上，并在轨迹周围生成紧凑的进击物，确保轨迹本人不发生碰撞。
考验数据的生成收受了三种战术：避障畅通、紧迫罢手和无碰撞畅通。
ARMOR-Policy的网罗架构瞎想酌量到了畅通贪图可能存在多个有用解的特色。通过引入至极的编码器层来推断潜在变量z，使战术偶而通过颐养z生成不同的畅通轨迹候选。
在推理阶段，系统会并行狡计N个候选轨迹，并通过最小化机器东说念主与点云之间的距离来聘请最优旅途。网罗输入包括潜在变量z、现时和主义枢纽位置（28维向量），以及40个ToF激光雷达传感器的深度图像数据。
深度图像通过修改后的单通说念ResNet18主干网罗处理，提真金不怕火512维特征。通盘这个词网罗架构包含约84M参数。
现实考据清晰，ARMOR系统在多个方面都优于现存决策。
与使用四个头戴式和外部装配的深度相机（外部感知）的传统战术比拟，ARMOR系统在避障性能上赢得了权贵进步，碰撞裁汰63.7%，告捷率进步78.7%。
同期，与基于采样的畅通贪图群众系统cuRobo比拟，ARMOR-Policy发扬出更好的性能，碰撞减少31.6%，告捷率提高16.9%，狡计后果更是进步了26倍。
无间团队还通过在傅利叶GR-1东说念主形机器东说念主上部署28个ToF激光雷达，本色考据了ARMOR系统在确凿环境中的应用可行性，系统偶而完毕15Hz的及时避障轨迹更新。
“苹果作念机器东说念主果然是势必的”
最近，对于苹果发力东说念主形机器东说念主的爆料频出。
比如彭博社爆料，苹果正在寻找其“下一个要紧款式”，机器东说念主恰是其温雅的鸿沟之一。苹果工程团队正在拓荒多种家庭机器东说念主建立以及可能增强家庭机器东说念主实用性的AI软件和功能。
而苹果机器东说念主研刊行动由硬件工程部门和John Giannandrea指挥的AI与机器学习团队共同进行。
这一举动让在场的球迷们瞠目结舌，由于动作比较隐蔽，裁判并没有看到恩比德的这一行为。要知道，在NBA的赛场上，这种粗俗的手势和语言可是大忌，足以让球员遭受严厉的处罚。但恩比德似乎并不在意这些，他完全沉浸在了自己的胜利喜悦之中。
更有爆料指出，苹果将优先打造桌面机器东说念主，它将四肢“家庭勾引中心”，可用于 FaceTime视频通话以及家庭安全监控。
这一系列举动也激发了网友多半商讨。
有网友分析，苹果在东说念主形机器东说念主赛说念的布局，果然是势必的：
苹果东说念主形机器东说念主？这不仅是可能的，果然是势必的。凭借他们的瞎想理念和生态系统整合，他们将为个东说念主机器东说念主设定一个高圭臬。
跟着智高手机的逐步淘汰，机器东说念主照实有可能成为下一个浩繁存在的技能。思象一下，Siri体当今一个前卫的东说念主形助手中，这将是一个游戏法规的更动者！
这种分析立马遭到其他网友反驳，揭老底：
苹果之前也吵吵着要作念自动驾驶汽车，但终末仍是甩掉了。固然苹果有能力拓荒东说念主形机器东说念主，但会不会真作念仍是不太了了。
苹果偏好主导市集，不可爱面临强烈的竞争，而东说念主形机器东说念主和AI市集将极具竞争性。
那么，你看好苹果作念东说念主形机器东说念主吗？
论文汇集：https://arxiv.org/pdf/2412.00396v1参考汇集：https://x.com/Dr_Singularity/status/1873374876867723435
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